進化生物学的見地を導入した自己再構成可能な作業知能ロボットの創成

【プロジェクトメンバー】
研究代表者：清川　拓哉（助教）基礎工学研究科　システム創成専攻
共同研究者：設樂　哲弥（助教）人間科学研究科　生物人類学研究分野
伴走者：【URA職】経営企画オフィス URA部門（リサーチ・マネージャー）岡本
　　　　【事務職】QIQB総務係（主任）

【共同研究のキーワード】
自己再構成 / 進化生物学 / 作業知能ロボット 　

【概要】
本研究は、作業環境の変化に応じて自律的に身体を再構成する「作業知能ロボット」の実現を目指す。従来、柔軟性やモジュール性を備えたロボットの開発や最適設計は進んできたが、ロボット自身が身体を直接改変し自己再構成する技術は未確立である。本研究では、生物進化に着想を得た多数目的遺伝的アルゴリズムを活用し、ロボットの手先や身体を自己再構成可能とし、シミュレーションと実機で有効性を検証する。成果は特注品製造や職人並みの建設ロボット、宇宙開発など新産業を拓く可能性があり、学術的に「作業知能ロボットがいかにして身体構成を適応的かつ機能的に再構成できるか」を問うものである。

清川先生、設樂先生に質問！

研究していてワクワクするのは、どんな時ですか？

清川：研究を進める中で、当初の計画とは異なる問題や難しさを発見して、それを乗り越える過程で手法やシステムがより堅牢で洗練されていくのがとても面白く、ワクワクします。
設樂：実験やシミュレーションの結果を見るときです。予想通りか否かを問わず、結果を受けて思考が深化します。特に予想外の結果を見たときは、ワクワクと同時にドキドキします。

研究者の道へ進もうと思ったきっかけは？

清川：学生時代に自発的に活動する中で、課題設定から解決方法まで自分で試行錯誤できる研究の自由さと裁量の大きさに魅力を感じたことが、研究者を志すきっかけになったと思います。
設樂：志してこの世界に来たのではなく、成り行きで研究者になっていました。あえて言うなら、卒業研究時に試行錯誤した末の成功経験が「研究って面白いかも？」と感じるようになったきっかけだったのかもしれません。

三職協働の手ごたえはありますか？

清川+設樂：自力ではフォローしきれない研究費や助成制度などを、URAや事務の方が定期的に案内してくださるのがとてもありがたいです。

研究活動

清川 拓哉 先生
・研究者HP
https://takuya-ki.github.io/
・researchmap
https://researchmap.jp/takuya-ki?lang=ja
・最近の受賞等
https://funaifoundation.jp/grantees/awardees_up_to_now.html#id_h2_kenkyu
（公益財団法人　船井情報科学振興財団　船井研究奨励賞）

設樂 哲弥 先生
・研究室HP
https://bioanthro.hus.osaka-u.ac.jp/member
・researchmap
https://researchmap.jp/shitara_tetsuya
・ 最近の受賞等 https://bioanthro.hus.osaka-.ac.jp/post/%E8%A8%AD%E6%A8%82%E5%8A%A9%E6%95%99%E3%80%81%E5%A4%A7%E9%98%AA%E5%A4%A7%E5%AD%A6%E8%B3%9E%E3%82%92%E5%8F%97%E8%B3%9E
（大阪大学賞）

（2025年10月時点）